
//linkboy专用
//嵌入式操作系统 - votex

//此调度器是一个协作式操作系统,分为内核和外层,内核部分运行各个组件的驱动程序,采用
//定时器驱动,驱动执行频率为1000Hz(每隔1ms扫描所有驱动进程)
//外层部分反复扫描全部的任务代码,每个任务具有独立的栈空间,通过"schedule"调用进行切换.

//...注意事项
// * 凡是修改 SP 的地方都需要加上关中断保护

//...版本记录
//2012 初始版本
//2013.2.18 把内核驱动从静态代码改为动态注入方式
//2013.2.28 增加了事件退出保护沙箱,在图形界面配置中不需要保护代码

//2013.6.16 定时器中断 注释掉 //MCU TIFR = 0b0000_0010, 需要测试系统是否稳定

//2013.10.31
//把调度器改成了适合图形化编程的方式,每个事件脉冲流退出后不会自动重新执行,
//可以动态添加事件脉冲流.

//2014.1.14
//增加了快速驱动运行机制, 可以注入100us的驱动到内核中; 以前的版本最小的驱动运行间隔为1000us
//主要为了支持电机调速, LED灯光亮度控制等高速驱动的运行

//2014年1月18日 半夜 11:58
//给调度器增加了一个警戒线, 只要进程池被冲破就会触发报警, 把TCB中重要的数据放到后边,数组放前边

//2014年10月12日 上午9:52
//调试编码旋钮, 发现旋转过快系统卡住, 一开始以为是中断干扰, 后来发现是因为正反旋转事件中
//调用了延时指令, 任务创建过快导致线程池满, 于是在 CreateTask 中增加了判断, 
//如果线程池满的话就调度一次, 直到释放掉现有的某个线程.

//2015年3月2日 晚上9:31
//增加了事件资源计数器, 这样可以识别一个事件是否正在执行, 防止事件重入导致代码前后冲突; 图形界面
//中每个事件自动生成一个计数器, 创建一个进程时就会被进程中的计数器指针锁住, 直到进程退出为止.
//用旋钮调节音调程序测试通过, 效果非常好.

//2015年3月26日 下午
//准备把操作系统移植到MEGA644上, 并且兼容MEGA32
// * //MCU.SFIOR.2(bit) = 1; 这里不对, 设置为1反而是禁止上拉电阻

unit OS
{
	//---------------------------------------------------
	public void OS_init()
	{
		#asm "CLI"
		
		//端口初始化
		//注意!! 这个是MEGA32的设置, MEGA324不一样.
		//一个解决思路: 寄存器名前边加上限制, 如 M32_SFIOR, M32_MCUCR, M324_MCUCR, ...
		
		//初始化端口
		//这里不对吧??? 应该是设置为0才是上拉电阻有效(2015.3.26)
		//MCU.SFIOR.2(bit) = 1;
		
		//这里可以不需要初始化, 因为复位的时候硬件初始化
		//MCU.DDRA = 0x00;
		//MCU.PORTA = 0x00;
		//MCU.DDRB = 0x00;
		//MCU.PORTB = 0x00;
		//MCU.DDRC = 0x00;
		//MCU.PORTC = 0x00;
		//MCU.DDRD = 0x00;
		//MCU.PORTD = 0x00;
		
		//定时器初始化(与任务无关项)
		TimerInit();
		
		//内核驱动时间表初始化
		DriverInit();
		
		tick = 0;
	}
	//=================================================================================
	[uint8*RUN_NUMBER] TickList;
	[uint8*RUN_NUMBER] MaxTickList;
	[uint16*RUN_NUMBER] DriverHandleList;
	
	//..........................
	//注意 DriverNumber 由操作系统使用,用于调度边界控制,
	//而 RUN_NUMBER 仅仅用于定义足够大的存储区,不参与代码逻辑
	
	//内核驱动程序总数
	uint8 DriverNumber;
	//所需的最小存储边界
	public const uint8 RUN_NUMBER = 0;
	//..........................
	
	[uint16*RUN100us_NUMBER] Driver100usHandleList;
	
	//..........................
	//注意 Driver100usNumber 由操作系统使用,用于调度边界控制,
	//而 RUN100us_NUMBER 仅仅用于定义足够大的存储区,不参与代码逻辑
	
	//快速内核驱动程序总数
	uint8 Driver100usNumber;
	//所需的最小存储边界
	public const uint8 RUN100us_NUMBER = 0;
	//..........................
	
	uint8 tick;
	
	
	//=================================================================================
	//提供如下定义
	//函数	* CloseWatchdog()
	//函数	* TimerInit()
	//宏定义	* 函数定时中断修饰
	//宏定义	* 关闭定时中断响应
	//宏定义	* 打开中断定时响应
	#include "$chip$.txt"
	
	//定时器初始化, 这个是通过宏定义替换的函数, 具体映射到对应的单片机定时器上
	//void TimerInit()
	//=================================================================================
	
	//---------------------------------------------------
	//中断服务函数,注意刚开始不允许中断,如果被中断(串口等)
	//延时后下一个tick可能已经来临从而重新进入这里,造成覆盖.
	//千万别用或运算! 会清掉其他一切定时器中断标志
	//MCU TIFR | 0b0000_0010; ERROR!
	MACRO_TIMER_TICK
	void OS_run()
	{
		MACRO_TIMER_OFF();
		
		//注意这里暂时不清掉中断标志,测试系统是否稳定
		//MCU TIFR = 0b0000_0010;
		#asm "SEI"
		
		//遍历组件驱动列表,逐个运行
		RunDriverList();
		
		#asm "CLI"
		
		MACRO_TIMER_ON();
	}
	//---------------------------------------------------
	//初始化内核驱动时间表
	void DriverInit()
	{
		DriverNumber = 0;
		for( uint8 i = 0; i < RUN_NUMBER; i + 1 ) {
			TickList[i] = 0;
			MaxTickList[i] = 0;
			DriverHandleList[i] = 0;
		}
		Driver100usNumber = 0;
	}
	//---------------------------------------------------
	//注入组件驱动程序到内核进程
	public void CreateDriver( uint16 Handle, uint8 MaxTick )
	{
		DriverHandleList[DriverNumber] = Handle;
		MaxTickList[DriverNumber] = MaxTick;
		DriverNumber + 1;
	}
	//---------------------------------------------------
	//遍历组件驱动列表,逐个运行
	void RunDriverList()
	{
		for( uint8 i = 0; i < DriverNumber; i + 1 ) {
			TickList[i] + 1;
			if( TickList[i] == MaxTickList[i] ) {
				TickList[i] = 0;
				D_CALL( DriverHandleList[i] );
			}
		}
	}
	//---------------------------------------------------
	//动态调用封装器,两种方式都测试通过
	void D_CALL( uint16 Handle )
	{
		#asm "ldd r30,y+0"
		#asm "ldd r31,y+1"
		
		//第一种方式: 通过专用指令ICALL间接调用 R30 R31 所指向的地址
		#asm "ICALL"
		
		//第二种方式: 通过 ret 和堆栈调用 R30 R31 指向的地址
//		#asm "push r30"
//		#asm "push r31"
//		#asm "ret"
	}
	//---------------------------------------------------
	//开始运行
	public void Start()
	{
		#asm "SEI"
	}
}







