功能:旋转矩阵R转旋转向量

格式:SLAM_RToV(R)

R:一个3*3的旋转矩阵

说明: 
1、本函数不检测R的旋转性质，只检查其维度
2、函数执行完毕返回一个3*1的矩阵变量

例子:

r = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v);
x = SLAM_RToV(r)//回车得到如下结果
x =
[ 0.10000000000000
  0.20000000000000
  0.30000000000000 ]