功能:计算3D点在单目相机中的投影(坐标以相机中心为原点)

格式:
SLAM_Reprojection(R, t, p, K)
SLAM_Reprojection(R, t, p)

R: 3*3的相机旋转矩阵
t: 一个包含3个元素的矩阵变量，表示相机偏移
p: 一个包含3个元素的矩阵变量，表示空间3D点位置
K: 3*3的相机内参,默认为单位矩阵

说明:函数执行成功返回一个2*1的矩阵变量,表示3D点投影到相机平面的位置

例子:
v = [0.1,0.2,0.3];
r = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v);
t = [1,2,3];
p = [4,5,3];
z = SLAM_Reprojection(r,t,p)//回车得到如下结果
z =
[ 0.67765576211744
  1.32877233164722 ]