功能:四元数转旋转轴向量

格式:SLAM_QToV(a)

a:为一个包含4个元素的矩阵变量

说明: 
1、a当中存储的四元数格式为[c, m * s , n * s , l * s],其中 c = cos(theta/2), s = sin(theta/2), [m,n,l]为单位旋转轴向量, theta 为绕单位旋转轴向量扰动的角度
2、如果a没有做归一化操作，程序自动做归一化操作
3、函数执行完毕返回一个3*1的旋转轴向量

例子:
q = 1:4;
v = SLAM_QToV(q)//回车得到如下结果
v =
[-1.03038058532817
 -1.54557087799226
 -2.06076117065634 ]
