功能:旋转矩阵转欧拉角

格式:SLAM_RToEuler(R)

R:为一个3*3的旋转矩阵变量

说明:
1、函数执行完毕返回一个3*1的矩阵变量
2、如果返回的矩阵变量为[a,b,c]，则表示R代表的旋转矩阵，按右手坐标系，先沿着x轴旋转弧度a;然后在新坐标系下，沿着y轴旋转弧度b，最后在最新的坐标系下沿着z轴旋转弧度为c

例子:
v = [1,2,3];
R = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v);
a = SLAM_VToEuler(v)//回车得到如下结果
a =
[ 1.06690166522919
 -0.76561174047876
 -2.87201768003401 ]