功能:求SE3中反对称矩阵2

格式:SLAM_SE3_AntiSym2(v)
v: 一个6*1或者1*6的矩阵变量,此时变量对应李代数的向量;此变量为4*4的矩阵变量时，对应李群的矩阵变量，此时不检查矩阵的旋转性质

说明:
1、程序执行成功返回6*6的SE3李群反对称矩阵

原理:
1、设v由2个3*1的向量a,b组成，即 v = [a;b]
2、设A = {SLAM_AntiSymMatrix<矩阵运算\SLAM_AntiSymMatrix>}(a)
3、设B = {SLAM_AntiSymMatrix<矩阵运算\SLAM_AntiSymMatrix>}(b)
4、设Z = {Zeros<矩阵运算\Zeros>}(3,3)
5、则本函数返回这么一个矩阵 C = [B, A;Z, B]

例子:
v = [1,2,3,7,8,9];
s = SLAM_SE3_AntiSym2(v)//回车得到如下结果
s =
[ 0   -9    8    0   -3    2
  9    0   -7    3    0   -1
 -8    7    0   -2    1    0
  0    0    0    0   -9    8
  0    0    0    9    0   -7
  0    0    0   -8    7    0 ]