功能:位姿矩阵线性插值

格式:
[T, f] = SLAM_InterpolationT(T0, T1, a, type)
[T, f] = SLAM_InterpolationT(T0, T1, a)
T0:4*4的0点位姿矩阵
T1:4*4的1点位姿矩阵
a :在[0,1]之间的插值点值
type: 此参数为0表示采用方式1进行插值;否则采用光心点插值法。此参数默认为0

T : 返回4*4的插值矩阵
f : 如果参数有误，执行失败返回0；成功返回1

说明:
1、当a当中元素为0时，这时对应的插值结果为T0；当a当中元素为1时，对应插值结果为T1.具体原理可表示为如下
方式1：
T = (T1 * T0^T)^(-1) * T0

方式2：
旋转部分和方式1一致，只是在偏移部分时，假设插值点在T0与T1光心的连线上，因此使用光心进行修正的结果。也就是说，使用方式2插值的结果T，它与T0、T1的光心在一条连线上

例子:
t0 = {SLAM_RandMatrix<矩阵运算\SLAM_RandMatrix>}(1);
t1 = {SLAM_RandMatrix<矩阵运算\SLAM_RandMatrix>}(1);
t = SLAM_InterpolationT(t0,t1,0.5,1)//假如t0,t1已知,回车得到相应结果