功能:在SE3下求左雅克比矩阵

格式:SLAM_SE3_Jl(T)、SLAM_SE3_Jl(v)

T : 为4*4的SE3矩阵变量
v : 为6*1或者1*6的矩阵变量，存储SE3中李代数向量

说明:
1、函数不检查T当中旋转矩阵性质
2、v当中后3个变量对应旋转部分
3、函数执行成功返回6*6的矩阵变量

例子:
v  = 1:6;
jl = SLAM_SE3_Jl(v);//执行完毕返回v对应的左雅克比矩阵