功能:欧拉角转四元数

格式:SLAM_EulerToQ(o)

o:1*3或者3*1的存储3个欧拉角的矩阵变量

说明:
1、函数执行成功返回4*1的矩阵变量
2、注意，如果o=[a,b,c]，则表示旋转矩阵，按右手坐标系，先沿着x轴旋转弧度a;然后在新坐标系下，沿着y轴旋转弧度b，最后在最新的坐标系下沿着z轴旋转弧度为c

例子：
o = [1,-1.5,0.6];
q = SLAM_EulerToQ(o)//回车得到如下结果
q =
[ 0.51686364023002
 -0.51190130232875
  0.46781120132834
 -0.50195788069720 ]