功能:SE3中求点反对称矩阵2

格式:SLAM_SE3_PAntiSym2(p)

P:为1*4或者4*1的矩阵变量

说明:
1、程序执行成功返回6*4的矩阵变量

原理:
1、设p由一个3*1的向量a与标量b组成，即 p = [a;b]
2、设A = {SLAM_AntiSymMatrix<矩阵运算\SLAM_AntiSymMatrix>}(a)
3、设z = {Zeros<矩阵运算\Zeros>}(3,1)
4、则本函数返回这么一个矩阵 C = [z, A; -A, z]

例子:
p = [1,2,3,4];
s = SLAM_SE3_PAntiSym2(p)//回车得到如下结果
s =
[ 0   0  -3   2
  0   3   0  -1
  0  -2   1   0
  0   3  -2   0
 -3   0   1   0
  2  -1   0   0 ]