功能:获取相机中心点坐标

格式:SLAM_GetCenter(kf)

kf :为4*4的表示位姿的矩阵变量

说明:
1、kf的存储格式为kf = [s*R,t;0,1] 其中R为位姿的3*3旋转矩阵,t为偏移,s为缩放(一般为1)
2、函数执行成功返回一个3*1的矩阵变量，表示相机空间位置，其 = -1/s * R^T * t

例子:

v = [1,2,3];
r = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v);
t = {Rand<矩阵运算\Rand>}(10,3,1);
pose = [r,t;0,0,0,1];

c =SLAM_GetCenter(pose)//假如事先有pose这个矩阵,回车将得到类似如下结果
c =
[-5.94010275004538
 -3.04644618356797
 -1.06644424215915 ]