※Joint変更時はパラメータ／制限値を初期化推奨

■共通
[制限] : A - B  | 範囲(移動:空間距離／回転:軸回転度数)

 A < B  | 範囲で制限
 A = B  | 指定値でロック(剛体との距離ズレなどにより完全なロックは不可能) 
 A > B  | 制限なし(フリー)

■ﾊﾞﾈ付6DOF
[ばね] : バネ計算で使われる係数値

■ConeTwist
[制限／パラメータ]
dp_x  : damping(0) - fixThresh(1)  | 0-0 だと物理計算が壊れる可能性があります
dp_z  : (固定)モーター有効(0:OFF/1:ON) - モーターインパルス値

回転  : X/Y/Z 軸周りの回転範囲(+-共用)  | x:60 -> -60~+60

※正確には 軸向き方向(初期姿勢でX軸基準)に対して、
 X : 捻り方向
 Y : 回転範囲の拡がり-横(縦)
 Z : 回転範囲の拡がり-縦(横)
という仕様になります(基準の軸向きは[軸向]から固定方向へ簡易設定可能(+-XYZ))

[パラメータ／モーター角]
fc  : softness, biasFactor, relaxationFactor  | Jointパラメータ(標準:1/0.3/1)
MtA : モーター有効時の固定?角度(X/Y/Z)

※(固定)モーターの挙動(問題点)
・回転範囲のZが60(度)以上必要(ない場合は回転範囲が壊れる)
・指定角度で固定してしまう(仕様？)

連続回転目的は下記 Hinge でのモーター使用を推奨

■Slider
移動／回転軸は "X軸" 方向基準 (軸方向はJoint向きの変更で対応)
※[軸向]から固定方向へ簡易設定可能(+-XYZ)

[モーター]
移動／回転(共通)  : モーター有効(0:OFF/1:ON), モーター速度, モーター最大力

※Sliderによる回転制御は範囲によっては正しく動作しません

■Hinge
回転軸は "Z軸" 方向基準 (軸方向はJoint向きの変更で対応)
※[軸向]から固定方向へ簡易設定可能(+-XYZ)

[パラメータ／モーター]
fc  : softness, biasFactor, relaxationFactor  | Jointパラメータ(標準:0.9/0.3/1)
回転  : 回転モーター有効(0:OFF/1:ON), モーター速度, モーター最大力

※回転制限をフリー(-180~+180／1~0など)にしてモーターを使うと継続回転が可能

